（一）決定系統所需的動作及次序。    當使用可編程控制器時， 重要的一環是決定系統所需的輸入及輸出。輸入及輸出要求：(1)  第一步是設定系統輸入及輸出數目。(2)  第二步是決定控制先后、各器件相應關系以及作出何種反應。（二）對輸入及輸出器件編號    每一輸入和輸出，包括定時器、計數器、內置寄存器等都有一個唯一的對應編號，不能混用。（三）畫出梯形圖。    根據控制系統的動作要求，畫出梯形圖。（四）將梯形圖轉化為程序    把繼電器梯形圖轉變為可編程控制器的編碼，當完成梯形圖以后，下一步是把它的編碼編譯成可編程控制器能識別的程序。    這種程序語言是由序號（即地址）、指令（控制語句）、器件號（即數據）組成。地址是控制語句及數據所存儲或擺放的位置，指令告訴可編程控制器怎樣利用器件作出相應的動作。（五）在編程方式下用鍵盤輸入程序。（六）編程及設計控制程序。（七）測試控制程序的錯誤并修改。（八）保存完整的控制程序。