PIC單片機的編程技巧

★★★★★【文章導讀】：PIC單片機的編程技巧具體內容是：在整個控制中，組合的動作很多，當所有動作定位都通過光電開關控制時，在程序編寫上就有一些問題。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到舉手位(手初始位置在下的放下位)，光電開關0有效(即為0時是擋住)，到達正確位…

來源：日期：2013-12-5 10:33:27 人氣：標簽：

在整個控制中，組合的動作很多，當所有動作定位都通過光電開關控制時，在程序編寫上就有一些問題。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到舉手位(手初始位置在下的放下位)，光電開關0有效(即為0時是擋住)，到達正確位置。用簡單的理解可以寫成下面的程序：

list P=16c73

call lefthandup

call righthandup

LO call readinsignal

bdss csl_v，1efthandlIGBTs

call lefthandstop

btfsc csl_v，righthandlight4

goto L0

call righthandstop

L1 call readinsignal

btfsc csl_v，lefthandlight3

goto L1

call lefthandstop

：

lefthandlight表示光電開關，由此判斷是否到相應的位置。1表示在手臂下面的位置;2表示在手臂的握手位置;3表示在手臂的鼓掌位置;4表示在手臂的高舉手位置。上面程序描寫左手臂上升到舉手位置和右手臂上升到鼓掌位置并停止的過程。先判斷左手到達否，到達則左手停止，接著看右手是否到達舉手位，到達則停止，否則循環上述的檢測，直到左手到達鼓掌位，右手到達舉手位。

注意，這里的3，4表示的就是鼓掌位，舉手位。經過循環檢測可以讓手臂停在各位上，然而機械動作是有慣性的，機械停止位可能在該位的上一點或下一點，這就影響下面動作的進行，可能在若干動作后機械動作出現失常，也就是程序沒法正常的運行。在此情況下，需要修改程序的編寫方式，采用標志位來控制動作的進行。如果采用控制標志位，一定要在動作子函數中對標志位置零。程序如下：

list p=16c73

：

actlONstopflag equ Ox6e ;位定義

lefthandfla8 cqu 0x0 ;0表示停止左手動作

rightbandflag equ Oxl ;O表示停止右手動作

：

movlw Ox03

movWf actionstopflag

call lefthanduo

call righthandup

L2 call readinsignal

btfss csl_v，lefthandhght3